发那科机器人与视觉iRVision的连接——发那科机器人|发那科机器人代理

       相对位置补正

       利用传感器补正发那科机器人的方法有两种:绝对位置补正和相对位置补正。所谓绝对位置补正，就是传感器识别工件的绝对位置后通知机器人，机器人移动传感器所通知的位置。而所谓相对位置补正，就是由传感器识别工件从对机器人的程序进行示教的时刻起偏离多少的偏差量(相对位置)后通知机器人，机器人加入了传感器所通知的偏差量而移动到程序中所示教的位置。iRVision进行后者的相对位置补正。

       基准位置和实测位置

       工件的偏差量是为进行机器人位置的补正而被使用的，所以将其叫做“补正量”或者“补偿数据”。补偿数据根据进行机器人程序示教时的工件位置和现在的工件位置而计算出。我们将进行机器人程序示教时的工件位置叫做“基准位置”将现在的工件位置叫做“实测位置”。基准位置与实测位置之差就是“补偿数据”。基准位置，在进行机器人程序示教时由iRVison进行测量，并被存储在iVision的内部。我们将基准位置教给iRVision的操作叫做“基准位置设定”补正机器人的形态大致上有两种:“位置补正”和“抓取偏差补正”。iRVision对应这两种补正方法。

       位置补正

       用相机观察放置在工作台等上的工件，测量工件偏离多少而被放置，以能够对偏离放置的工件正确进行作业(譬如抬起)的方式补正机器人的动作。

       抓取偏差补正

       利用相机观察在机器人偏离的状态下抓取的工件，测量偏离多少而抓取，以能够对偏离抓取的工件正确进行作业(譬如放置)的方式补正机器人的动作。

       相机的设置方法，包括“固定相机”方式和“固定于机器人的相机”方式。iRVision对应这两种相机设置方法。

       固定相机

       将相机固定设置在架座等上。相机始终从相同距离观察相同部位。可以与机器人进行其它作业期间并行地进行视觉的测量，因而具有缩短总体周期时间的优点。利用固定相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方法，就是位置补正。伸到固定相机前对机器人把持的工件进行测量，将该工件正确放置到规定位置的补正方法，就是抓取偏差补正。

       固定于发那科机器人的相机

       将相机设置在机器人的手腕部。通过移动机器人，可以利用1台相机对不同场所进行测量，或者改变工件与相机的距离。固定于机器人的相机的情况下，iRVision考虑机器人移动造成的相机的移动部分而计算工件的位置。利用固定于机器人的相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方法，就是位置补正。

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