发那科机器人如何启用附加轴碰撞检测功能？

如何启用附加轴碰撞检测功能？

更改下列系统变量

$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])

$SBR[n].$PARAM[119] = 7282

$SBR[n].$PARAM[120] = -7282

n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。

若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值

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